機(jī)器人系統(tǒng)在汽車噴涂中應(yīng)用：

    油漆供給和噴涂控制部分：主空氣入口設(shè)置數(shù)顯壓力開關(guān)，用來顯示入口空氣壓力并在壓力低時(shí)產(chǎn)生報(bào)警。主空氣進(jìn)入氣控柜后一路直接連接到噴杯氣動(dòng)軸承處，另一路又由球閥分成兩路，一路接到機(jī)器人控制柜，供給機(jī)器人防爆空氣；另一路進(jìn)入分氣罐。
換色閥由一組模塊組合而成，每個(gè)模塊可以對(duì)兩種顏色進(jìn)行換色。靜電噴杯（噴槍）：目前轎車面漆自動(dòng)噴涂系統(tǒng)一般采用高壓靜電旋杯+高壓靜電旋杯的方式進(jìn)行噴涂。流量控制：車身的不同部位要求噴杯的油漆吐出量不同，機(jī)器人工作時(shí)在車身的不同部位調(diào)用不同的噴涂參數(shù)，包括吐出量等。該參數(shù)通過控制系統(tǒng)數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊輸出一個(gè)模擬量。該模擬量輸出給控制齒輪泵電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的變頻器，通過調(diào)節(jié)變頻器即可控制齒輪泵的轉(zhuǎn)速，不同的轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)不同的流量，從而實(shí)現(xiàn)流量控制。

    旋杯控制原理，噴杯轉(zhuǎn)速控制：噴杯轉(zhuǎn)速參數(shù)通過控制系統(tǒng)相應(yīng)換算后輸出一個(gè)數(shù)字量。該數(shù)字量通過氣動(dòng)控制柜內(nèi)的數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊輸出一個(gè)模擬量。該模擬量用來控制調(diào)節(jié)閥，通過調(diào)節(jié)噴杯驅(qū)動(dòng)空氣壓力即可實(shí)現(xiàn)噴杯轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)。噴杯轉(zhuǎn)速信號(hào)同時(shí)作為控制系統(tǒng)的反饋量，以實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。成形空氣壓力控制：噴杯成形空氣壓力參數(shù)通過控制系統(tǒng)進(jìn)行相應(yīng)換算輸出一個(gè)數(shù)字量。該數(shù)字量通過氣動(dòng)控制柜內(nèi)的數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊輸出一個(gè)模擬量。該模擬量直接輸出給調(diào)節(jié)閥，通過控制調(diào)節(jié)閥的模擬量輸入值即可實(shí)現(xiàn)成形空氣壓力控制。成形空氣壓力作為反饋值以實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。高電壓控制：與上述調(diào)節(jié)類似，高電壓參數(shù)經(jīng)PLC換算輸出一個(gè)數(shù)字量。該數(shù)字量經(jīng)遠(yuǎn)程數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊輸出一個(gè)模擬量。該模擬量輸出給氣動(dòng)控制柜內(nèi)的高壓發(fā)生裝置，此裝置根據(jù)該模擬量輸出一個(gè)高電壓給噴杯。高電壓及電流反饋值經(jīng)高壓發(fā)生裝置換算，將換算值輸出給模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊，作為高電壓及電流的反饋值以實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。

    機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制部分，主要作用：按照車型信息及噴涂參數(shù)表的規(guī)定動(dòng)作，與其他部分協(xié)同作業(yè)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)噴涂運(yùn)動(dòng)。主要配置：噴涂機(jī)器人：采用六軸伺服防爆噴涂機(jī)器人。機(jī)器人的所有軸均由交流無刷伺服電機(jī)提供動(dòng)力。這些電機(jī)的設(shè)計(jì)遵循完全封閉及完全自冷的原則。機(jī)器人通過該設(shè)計(jì)避免了干擾信號(hào)傳入通信系統(tǒng)。交流伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)具有保護(hù)及警告電路功能，可以保護(hù)機(jī)器人及伺服電機(jī)免遭過電壓、過電流或不正確操作的損害和能源浪費(fèi)。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)由機(jī)器人、機(jī)器人控制柜、示教盤及連接電纜和軌跡追蹤系統(tǒng)組成；機(jī)器人、控制柜、示教盤是運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的硬件部分，軌跡追蹤系統(tǒng)是機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制關(guān)鍵。

    軌跡追蹤系統(tǒng)：在進(jìn)行機(jī)器人示教時(shí)，把將要進(jìn)行噴涂的車身分割成若干塊，通過計(jì)錄當(dāng)前脈沖和位置值，停噴時(shí)機(jī)器人同步隨行，到達(dá)命令位置繼續(xù)噴涂。

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