機器人系統(tǒng)在汽車噴涂中應用：在汽車涂裝工藝中，噴涂機器人的應用越來越普遍，其優(yōu)點是可以同時在同一生產(chǎn)線上混線生產(chǎn)多種車型，提升了涂裝的自動化程度及生產(chǎn)效率，其六軸或七軸的運動軸系比傳統(tǒng)的往復機和自動噴涂機更靈活。焊裝完成的白車身經(jīng)過涂裝車間前處理、電泳等工藝后，還要經(jīng)過中涂和面漆及罩光等工藝階段，才能使汽車車身擁有漂亮的油漆外觀。中涂和面漆及罩光的噴涂任務可以由機器人噴涂系統(tǒng)來完成。

    機器人噴涂系統(tǒng)組成：機器人噴涂系統(tǒng)由以下幾個部分組成：車型識別及信息傳遞部分、位置追蹤部分、油漆供給及噴涂控制部分、機器人運動控制部分、聯(lián)鎖控制部分、機器人噴涂系統(tǒng)控制部分和安全保護部分等。

    車型識別及信息傳遞部分：主要作用為該系統(tǒng)能夠自動識別或人工輸入待噴涂車身的車型及顏色等信息，并將該信息與數(shù)據(jù)庫定義參數(shù)進行比較，確認符合后將噴涂參數(shù)傳遞給機器人。主要配置為車型識別裝置：該裝置主要由兩組相同高度的光電開關(guān)組成，一組為發(fā)射端，另一組為接收端。每組光電開關(guān)中各光電開關(guān)的高度對應車身的不同部位。當滑橇碰到車型識別行程開關(guān)后開始進行檢測，由于車身形狀不同，光電開關(guān)被擋住的時間長短隨不同車型有所不同。檢測完畢后系統(tǒng)自動將各光電開關(guān)被擋住的距離與噴涂數(shù)據(jù)表中的設(shè)定值進行比較，由此確定車型。

    車型識別及信息傳遞部分：手動輸入裝置，在噴漆房入口設(shè)置人工車型/顏色輸入臺。

    位置追蹤部分：在輸送鏈的驅(qū)動軸上裝有編碼器，編碼器旋轉(zhuǎn)時產(chǎn)生脈沖信號，該脈沖信號傳遞給機器人控制柜和PLC的高速計數(shù)器。由于每個脈沖對應的移動距離為固定值，根據(jù)檢測到的脈沖數(shù)即可計算出車身移動的具體距離。這樣就檢測到車身的位置信息，實現(xiàn)機器人對車身的位置追蹤。

    油漆供給和噴涂控制部分：主要作用，按車型顏色供給機器人相應顏色的油漆并實現(xiàn)顏色實時更換，按噴涂參數(shù)進行油漆噴涂。主要配置，油漆供給及噴涂控制部分由氣動控制柜、換色閥、齒輪泵及電機、靜電噴杯（噴槍）、油漆、溶劑及空氣供給管路、流量、霧化壓力、成形空氣壓力和高電壓調(diào)節(jié)系統(tǒng)組成。

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