發(fā)布時(shí)間:2021-08-22
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工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的控制:
根據(jù)計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)、控制方式和控制算法的處理方法,機(jī)器人控制器又可分為集中式控制和分布式控制。
集中式控制器:利用一臺微型計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能。其優(yōu)點(diǎn)是硬件成本較低,便于信息的采集和分析,易于實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的優(yōu)化控制,整體性與協(xié)調(diào)性較好,基于PC的硬件擴(kuò)展方便。其缺點(diǎn)是靈活性、可靠性、實(shí)時(shí)性較差。
分布式控制器:主要思想是“分散控制,集中管理”,分布式系統(tǒng)常采用兩級控制方式,由上位機(jī)和下位機(jī)組成。上位機(jī)(機(jī)器人主控制器)負(fù)責(zé)整個(gè)系統(tǒng)管理以及運(yùn)動學(xué)計(jì)算、軌跡規(guī)劃等,下位機(jī)由多CPU組成,每個(gè)CPU控制一個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動。上、下位機(jī)通過通信總線相互協(xié)調(diào)工作。其優(yōu)點(diǎn)是系統(tǒng)靈活性好、可靠性提高、響應(yīng)時(shí)間短,有利于系統(tǒng)功能的并行執(zhí)行。
工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)需要由相應(yīng)的硬件和軟件組成,硬件主要由傳感裝置、控制裝置及關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動部分組成,軟件包括運(yùn)動軌跡規(guī)劃算法和關(guān)節(jié)伺服控制算法與相應(yīng)的工作程序。傳感裝置分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器,內(nèi)部傳感器主要用于檢測工業(yè)機(jī)器人內(nèi)部的各關(guān)節(jié)的位置、速度和加速度等,而外部傳感器是可以使工業(yè)機(jī)器人感知工作環(huán)境和工作對象狀態(tài)的視覺、力覺、觸覺、聽覺、滑覺、接近覺、溫度覺等傳感器??刂蒲b置用于處理各種感覺信息,執(zhí)行控制軟件,產(chǎn)生控制指令。關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動部分主要根據(jù)控制裝置的指令,按作業(yè)任務(wù)的要求驅(qū)動各關(guān)節(jié)運(yùn)動。
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