伺服機(jī)器人系統(tǒng)介紹：

    伺服系統(tǒng)的技術(shù)現(xiàn)狀，視覺伺服系統(tǒng)：隨著機(jī)器人技術(shù)的迅猛發(fā)展，機(jī)器人承擔(dān)的任務(wù)更加復(fù)雜多樣，傳統(tǒng)的檢測手段往往面臨著檢測范圍的局限性和檢測手段的單一性。視覺伺服控制利用視覺信息作為反饋，對(duì)環(huán)境進(jìn)行非接觸式的測量，具有更大的信息量，提高了機(jī)器人系統(tǒng)的靈活性和精確性，在機(jī)器人控制中具有不可替代的作用。

    視覺系統(tǒng)由圖像獲取和視覺處理兩部分組成，圖像的獲取是利用相機(jī)模型將三維空間投影到二維圖像空間的過程，而視覺處理則是利用獲取的圖像信息得到視覺反饋的過程。視覺伺服中的視覺反饋主要有基于位置、圖像特征和多視圖幾何的方法。

    其中，基于位置的方法將視覺系統(tǒng)動(dòng)態(tài)隱含在了目標(biāo)識(shí)別和定位中，從而簡化了控制器的設(shè)計(jì)，但是一般需要已知目標(biāo)物體的模型，且對(duì)圖像噪聲和相機(jī)標(biāo)定誤差較為敏感。基于圖像特征的視覺反饋構(gòu)造方法，其中基于特征點(diǎn)的方法在以往的視覺伺服中應(yīng)用較為普遍，研究較為成熟，但是容易受到圖像噪聲和物體遮擋的影響，并且現(xiàn)有的特征提取方法在發(fā)生尺度和旋轉(zhuǎn)變化時(shí)的重復(fù)性和精度都不是太好，在實(shí)際應(yīng)用中存在較大的問題。因此，學(xué)者們提出了基于全局圖像特征的視覺反饋方法，利用更多的圖像信息對(duì)任務(wù)進(jìn)行描述，從而增強(qiáng)視覺系統(tǒng)的魯棒性，但是模型較為復(fù)雜，控制器的設(shè)計(jì)較為困難，且可能陷入局部極小點(diǎn)。目前針對(duì)這一類系統(tǒng)的控制器設(shè)計(jì)的研究還比較少，一般利用局部線性化模型進(jìn)行控制，只能保證局部的穩(wěn)定性。多視圖幾何描述了物體多幅圖像之間的關(guān)系，間接反映了相機(jī)之間的幾何關(guān)系。相比于基于圖像特征的方法，多視圖幾何與笛卡爾空間的關(guān)系較為直接，簡化了控制器的設(shè)計(jì)。常用的多視圖幾何包括單應(yīng)性、對(duì)極幾何以及三焦張量。

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