與一般的伺服控制系統(tǒng)或過(guò)程控制系統(tǒng)相比，機(jī)器人系統(tǒng)控制優(yōu)勢(shì)有如下特點(diǎn)：

    （1）機(jī)器人的控制與機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)密切相關(guān)。機(jī)器人的狀態(tài)可以在各種坐標(biāo)下進(jìn)行描述，應(yīng)當(dāng)根據(jù)需要，選擇不同的參考坐標(biāo)系，并做適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)變換。經(jīng)常要求解運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題和逆問(wèn)題，除此之外還要考慮慣性力、外力及哥氏力、向心力的影響。

    （2）機(jī)器人系統(tǒng)是一個(gè)多變量控制系統(tǒng)。一個(gè)簡(jiǎn)單的機(jī)器人也至少有2～3個(gè)自由度，比較復(fù)雜的機(jī)器人有十幾個(gè)、甚至幾十個(gè)自由度。每個(gè)自由度一般包含一個(gè)伺服機(jī)構(gòu)，它們必須協(xié)調(diào)起來(lái)，組成多變量控制系統(tǒng)。

    （3）機(jī)器人控制系統(tǒng)必須是一個(gè)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)。把多個(gè)伺服系統(tǒng)有機(jī)地協(xié)調(diào)起來(lái)，使其按照人的意志行動(dòng)，甚至賦予機(jī)器人一定的“智能”，這個(gè)任務(wù)只能由計(jì)算機(jī)完。

    （4）機(jī)器人控制系統(tǒng)是一個(gè)非線性、多閉環(huán)控制系統(tǒng)。描述機(jī)器人狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)的數(shù)學(xué)模型是一個(gè)非線性模型，隨著狀態(tài)的不同和外力的變化，其參數(shù)也在變化，各變量之間還存在耦合。因此，只利用位置閉環(huán)往往是不夠的，還要利用速度閉環(huán)甚至加速度閉環(huán)。系統(tǒng)中經(jīng)常使用重力補(bǔ)償、前饋、解耦或自適應(yīng)控制等方法。

    （5）機(jī)器人控制存在優(yōu)化問(wèn)題。較高級(jí)的機(jī)器人要求對(duì)環(huán)境條件、控制指令進(jìn)行測(cè)定和分析，采用計(jì)算機(jī)建立龐大的信息庫(kù)，用人工智能的方法進(jìn)行控制、決策、管理和操作，按照給定的要求自動(dòng)選擇合適的控制規(guī)律。

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