焊接機器人系統(tǒng)的定義：工業(yè)機器人是一種多用途的、可重復(fù)編程的自動控制操作機，具有三個或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動化領(lǐng)域。焊接機器人是從事焊接作業(yè)（包括切割與噴涂）的工業(yè)機器人。

    焊接機器人系統(tǒng)的分類如下：

    1.按用途來分：弧焊機器人和點焊機器人。

    2.按構(gòu)形來分：側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)和平行四邊形結(jié)構(gòu)。

    3.按結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系特點來分：直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、全關(guān)節(jié)型。

    4.按受控運動方式來分：

    （1）點位控制（PTP）型機器人受控方式為自一個點位目標(biāo)移向另一個點位目標(biāo)，只在目標(biāo)點上完成操作。要求機器人在目標(biāo)點上有足夠的定位精度。相鄰目標(biāo)點間的運動方式有兩種：一是各關(guān)節(jié)驅(qū)動機以很快速度趨近終點，各關(guān)節(jié)視其轉(zhuǎn)角大小不同而到達(dá)終點有先有后；一是各關(guān)節(jié)同時趨近終點，由于各關(guān)節(jié)運動時間相同，所以角位移大的運動速度較高。點位控制型機器人主要用于點焊作業(yè)。

    （2）連續(xù)軌跡控制（CP）型機器人各關(guān)節(jié)同時作受控運動，使機器人終端按預(yù)期的軌跡和速度運動，為此各關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)需要實時獲取驅(qū)動機的角位移和角速度信號。連續(xù)軌跡控制只要用于弧焊機器人。

    5.按驅(qū)動方式來分：

    （1）氣壓驅(qū)動：氣壓驅(qū)動的主要優(yōu)點是氣源方便，驅(qū)動系統(tǒng)具有緩沖作用，結(jié)構(gòu)簡單，成本低，易于保養(yǎng)；主要缺點是功率質(zhì)量比小，裝置體積大，定位精度不高。氣壓驅(qū)動機器人適用于易燃、易爆和灰塵大的場合。

    （2）液壓驅(qū)動：液壓驅(qū)動系統(tǒng)的功率質(zhì)量比大，驅(qū)動平穩(wěn)，且系統(tǒng)的固有效率高、快速性好，同時液壓驅(qū)動調(diào)速比較簡單，能在很大范圍實現(xiàn)無級調(diào)速；其主要缺點是易露油，影響工作穩(wěn)定性和定位精度，污染環(huán)境，另外需要配備復(fù)雜的管路系統(tǒng)，成本較高。液壓驅(qū)動多用于要求輸出力大、運動速度較低的場合。

    （3）電氣驅(qū)動：易于控制，運動精度高，使用方便，成本低廉，驅(qū)動效率高，不污染環(huán)境，是很普遍、應(yīng)用較多的驅(qū)動方式。電氣驅(qū)動可細(xì)分為步進(jìn)電機驅(qū)動、直流電機驅(qū)動、無刷直流電機驅(qū)動、交流伺服電機驅(qū)動等多種方式。無刷電機驅(qū)動有著很大的轉(zhuǎn)矩質(zhì)量比，由于沒有電刷，其可靠性極高，幾乎不需任何維護(hù)。

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