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工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的子系統(tǒng)包括哪些(二)

發(fā)布時(shí)間:2022-08-16

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    工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的子系統(tǒng)包括哪些?下面為大家介紹驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在其中的作用是什么:

    驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)使工業(yè)機(jī)器人機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。按照控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號(hào),借助動(dòng)力元件使機(jī)器人運(yùn)行起來(lái),給各個(gè)關(guān)節(jié)即每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度安裝傳動(dòng)裝置,這就是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。其作用是提供機(jī)器人各部委、各關(guān)節(jié)動(dòng)作的原動(dòng)力。


機(jī)器人系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng).jpg


    根據(jù)驅(qū)動(dòng)源的不同,驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可分為電動(dòng)、液壓、氣動(dòng)三種也包括把它們結(jié)合起來(lái)應(yīng)用的綜合系統(tǒng)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以與機(jī)械系統(tǒng)直接相連,也可通過(guò)同步帶、鏈條、齒輪、諧波轉(zhuǎn)動(dòng)裝置等與機(jī)械系統(tǒng)間接相連。運(yùn)動(dòng)精度不高、重負(fù)載或有防爆要求的機(jī)器人采用液壓、氣壓驅(qū)動(dòng),工業(yè)機(jī)器人大多采用電氣驅(qū)動(dòng),而其中屬交流伺服驅(qū)動(dòng)應(yīng)用普遍,且驅(qū)動(dòng)器布置大都采用一個(gè)關(guān)節(jié)一個(gè)驅(qū)動(dòng)器。

    1.液壓驅(qū)動(dòng):壓力高,可獲得很大的輸出力;油液不可壓縮,壓力、流量均容易控制,可無(wú)極調(diào)速,反應(yīng)靈敏,可實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制;維修方便,液體溫度變化敏感,油液泄漏易著火;在輸出力相同的情況時(shí),體積比氣壓驅(qū)動(dòng)方式?。粦?yīng)用中、小型及重型機(jī)器人;液壓元件成本高,油路比較復(fù)雜。

    2.氣壓驅(qū)動(dòng):可獲得大的輸出力,如需輸出力很大時(shí),其結(jié)構(gòu)尺寸過(guò)大;可高速,沖擊較嚴(yán)重,準(zhǔn)確定位困難。氣體壓縮性大,阻尼效果差,低速不易控制,不易于CPU連接;維修簡(jiǎn)單,能在高溫、粉塵等惡劣環(huán)境中使用,泄漏無(wú)影響;體積較小;應(yīng)用中、小型機(jī)器人;結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、能源方便、成本低。

    3.電氣驅(qū)動(dòng):輸出力較大;容易與CPU連接,控制性能好,響應(yīng)快,可準(zhǔn)確定位,但控制系統(tǒng)復(fù)雜;維修使用較復(fù)雜;需要減速裝置,體積較?。?span style="white-space:normal;">應(yīng)用高性能、運(yùn)動(dòng)軌跡要求嚴(yán)格;成本較高。

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